Pozicionavimo sistemos su besideformuojančiais elementais histerezės kompensavimo modeliavimas
Šiame darbe nagrinėjamas pozicionavimo sistemoje su besideformuojančiais elementais pasireiškiantis histerezės reiškinys. Darbo tikslas - padidinti pozicionavimo sistemos tikslumą kompensuojant histerezę. Darbe apžvelgiama histerezės įtaka pozicionavimo sistemoms su besideformuojančiais elementais, kurių judesiui perduoti naudojami pjezoelektriniai vykdikliai. Atliekamas histerezės modeliavimas ir histerezės kompensavimo modeliavimas naudojant Matlab/Simulink programinį paketą. Analitinio tyrimo rezultatams pagrįsti atliekamas eksperimentinis pozicionavimo sistemos tikslumo tyrimas. Matavimų rezultatams fiksuoti naudojamas indukcinis poslinkio jutiklis, duomenims rinkti ir perduoti į programinį paketą naudojamas dinaminis duomenų rinktuvas.Tyrimo metu pozicionavimo sistemos paklaidos buvo sumažintos nuo 7,825 iki 0,4 mikrometrų. Šie rezultatai įrodo, kad tyrimui pasirinkti metodai yra tinkami tirti pozicionavimo sistemas su besideformuojančiais elementais.Darbo apimtis - 55 A4 formato lapai be priedų, 36 iliustracijos, 3 lentelės ir 31 bibliografinis šaltinis.Atskirai pridedami darbo priedai.
This study presents hysteresis research of compliant-based positioning system. The aim of work is to increase accuracy of precisious possitionng system by compensating hysteresis effect.An overview of hysteresis effect for piezo-driven positioning systems is presented. Hysteresis modeling and hysteresis compensation modeling using Matlab/Simulink software were carried out. Measurement of positioning systems precision is carried out to validate the analytical research. Capacitive sensor is used to measure system displacement and dynamic data collector is used for data collection and transmission to software.During the research, precision of the positioning system was increased from 7,825 mikrometers up to 0,4 mikrometers. These results confirm that methods selected for the research is eligible for reaserch of compliant-based positioning system.Work size - 55 A4 pages without appendixes, 36 figures, 3 tables and 31 bibliographical sources.Work appendixes are added seperately.