Dinaminio roboto kelio planavimo tyrimas
Baigiamajame magistro darbe atliekamas dinaminio roboto kelio planavimo tyrimas. Atliekama literatūros apie kelio planavimą apžvalga bei pristatoma tyrimų stendo struktūra. Apžvelgiami objektų fiksavimo ir sekimo algoritmai bei pateikiamas duomenų kodavimo algoritmas ir jo svarba, keičiantis duomenimis tarp mikrovaldiklio ir kompiuterio. Supažindinama su šešiakojo roboto koordinačių sistemomis ir trajektorijos interpoliavimo metodais bei pateikiamos kinematikos ir interpoliacijos lygtys, leidžiančios robotui judėti. Pateikiami kliūčių ir roboto sekimo sprendimai bei aprašomas kliūčių sekimo algoritmas. Aprašomas narvelių tinklelio sudarymo algoritmas, reikalingas pasirinktam kelio planavimo algoritmui. Narvelių tinklelio modeliui pritaikomi interpoliacijos metodai ir pateikiami bei aptariami gauti rezultatai. Atliekami eksperimentiniai tyrimai su sudarytu stendu. Išnagrinėjus teorinius ir praktinius dinaminio kelio planavimo tyrimo rezultatus, pateikiamos baigiamojo darbo išvados.Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, literatūros apie kelio planavimą analizė, tyrimo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, tiriamoji dalis, išvados, literatūra.Darbo apimtis - 56 p. teksto be priedų, 61 iliustr., 44 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
In the final master's thesis, a dynamic robot path planning study is conducted. A review of the literature on the path planning is carried out and the structure of the test stand is presented. An overview of object detection and tracking algorithms and the encoding algorithm with its importance to data exchange between the microcontroller and the computer are presented. Hexapod robot coordinate systems and trajectory interpolation methods are introduced and kinematic and interpolation equations, that are required to allow the robot to move, are presented. Obstacle and robot tracking solutions and an obstacle tracking algorithm description are provided. An algorithm for cell grid generation, required for the chosen path planning algorithm, is described. Interpolation methods are applied to the cell grid model and the obtained results are presented and discussed. Experimental tests are carried out with a constructed stand. Having analyzed theoretical and practical results of the dynamic path planning study, the conclusions of the final work are presented.Structure: introduction, analysis of literature on path planning, purpose and tasks of the research, theoretical part, research part, conclusions, references.Thesis consists of: 56 p. text without appendixes, 61 pictures, 44 bibliographical entries.Appendixes included.