Optimization of Industrial Robot Trajectory
Darbe tiriamas pramoninis robotas „Fanuc R2000-iA 165F”, turintis 6 laisvės laipsnius, siekiant imituoti sukurtų trajektorijų judėjimą. Roboto matematinis modelis, sudarytas naudojant „Denavit-Hartenberg” parametrus kinematikai, taip pat eksperimentinis modelis trajektorijų skaičiavimams ir jų tinkamumo tikrinimui. Tyrimo metu buvo matuojamas roboto judesių pagreitis, naudojant skirtingus greičius, spindulius ir kelius. Po eksperimento matematiniai modeliavimo rezultatai buvo lyginami su eksperimentiniais realaus gyvenimo modelio rezultatais. Baigus teorinį ir eksperimentinį tyrimą, buvo pristatyti baigiamojo darbo rezultatai ir išvados. Darbą sudaro 8 dalys: įvadas, literatūros apie robotų manipuliatorius analizė, tyrimų tikslai ir užduotys, teorinė dalis, eksperimentinė dalis, eksperimentinių matavimų duomenų analizė išvados, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 56 p. teksto be priedų, 22 iliustr., 6 lent., 30 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.
In the paper the industrial robot Fanuc R2000-iA 165F with 6 degrees of freedom is examined for simulating movement of generated trajectories. The robot's mathematical model composed using the Denavit - Hartenberg parameters for kinematics as well as an experimental model for trajectory calculations and their viability checking. During the research the accelerations of robot movements was measured using different speeds, radiuses and paths After the experiment the mathematical modelling results was compared with experimental real life model results. After the theoretical and experimental investigation was finished the results and conclusions of master thesis was introduced. Structure: introduction, analysis of literature about robot manipulators, research objectives and tasks, theoretical part, experimental part, analysis of experimental measurement data, conclusions and references. Thesis consist of: 56 p. text without appendixes, 22 pictures, 6 tables, 30 bibliographical entries. Appendixes included.