Pneumatinės roboto kojos valdymo tyrimas
Ovejas, Inigo | Automatikos katedra |
Baigiamajame magistro darbe tiriama kaip roboto koja su pneumatiniais raumenimis geba pakartoti trajektoriją. Roboto kojos valdymas yra realizuotas naudojant Arduino mikrovaldiklį. Kojos judesiai analizuojami matuojant kojos sąnarių posūkio kampų grįžtamąjį ryšį, kuris gaunamas pritaikius magnetinius kampo jutiklius. Tiriamojoje dalyje pateikiamas palyginimas ir aptarimas kaip tiksliai roboto koja geba pakartoti trajektoriją.Darbas sudarytas iš 7 skyrių: Įvado, literatūros analizės, tiriamojo darbo tikslų ir uždavinių, toerinės dalies, tiriamosios dalies, išvadų ir literatūros sąrašo.
This master thesis consist of design and control of a trajectory generator for a pneumatic robotic leg in order to follow an elliptical path which simulates the movement of a leg. The control system is implemented on an Arduino board and to carry out this task the sensing of the leg joint angles be necessary. This is done by using magnetic angle sensors. In research part obtained real achieved trajectory is compared to simulated trajectory.This work consist of 7 chapters: Introduction, literature analyses, the aim of the research and tasks, theoretical part, research part, conclusions and literature.