Šešiakojo roboto adaptyvaus judėjimo tyrimas
Mižutavičius, Romanas | Automatikos katedra |
Baigiamąjame darbe tiriamas šešiakojo roboto adaptyvus judėjimas. Darbe trumpai apžvelgtos savaeigių robotų rūšys, trumpai apibūdinta trikojė eisena, daugiau dėmesio skiriama trajektorijų generavimo būdų apžvelgimui, aplinkos atpažinimo būdams. Aprašytas roboto kojos trajektorijos generavimo funkcijos matematinis modelis. Pasinaudojus šia funkcija bei MATLAB programiniu paketu gauti teoriniai trajektorijų grafikai. Pritaikius sudarytą trajektorijos generavimo funkciją šešiakojam robotui, gauti trajektorijų grafikai pagal roboto mikrovaldiklio apskaičiuotus duomenis. Palyginti trajektorijų teoriniai bei praktiniai grafikai, parašytos išvados bei rekomendacijos. Darbą sudaro: Įvadas, literatūros analizė apie robotų adaptyvų judėjimą, darbo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, tiriamoji dalis, išvados, naudotos literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 57p. teksto be priedų, 1 lentelė, 48 iliustracijos, 22 literatūros šaltinių.
The point of this work was to develop parabolic trajectory generation function for hexapod robot. In literature analysis section some types of adaptive movement were reviewed. In theoretical part some methods of trajectory generation were analysed. Then trajectory generation function in MATLAB was developed. A few theoretical trajectories were obtained. Then trajectory generation function was integrated to the robot system. According to robot microprocessor calculations some more trajectories were obtained. Finally theoretical ant practical trajectories were compared. Work consists of introduction, literature analysis of trajectory generation methods, aims and tasks of research, theoretical part, experimental part, conclusions, references. Thesis consists of - 57 pages. text without appendixes, 1 table, 48 pictures, 22 bibliographical entries.