Limbų manipuliavimo dinaminių procesų tyrimas
Darbe nagrinėjami įrenginio, skirto švariai valyti limbus prieš dengimą chromu, manipuliavimo sistemos parametrai: kinematinis tikslumas ir manipuliavimo metu vykstantys dinaminiai procesai. Remiantis limbo manipuliavimo įrenginio schemomis, siekiant tyrimo supaprastinimo, pagrįstas modelio skaidymas į sudėtines dalis, sudaryti sistemos dinaminiai ir matematiniai modeliai. Pateikiami ir aptariami visų mazgų dinaminių parametrų duomenys įrenginiui veikiant darbiniu greičiu trimis (X, Y, Z) kryptimis. Aptarti ir pasiekti reikalingi manipuliatorių kinematinio tikslumo reikalavimai limbo transportavimo metu ir pateikta jų tyrimo metodika. Tyrimo rezultatai statistiškai apdoroti, apibendrinti ir padarytos reikalingos išvados. Teikiamos rekomendacijos kaip galima mažinti virpesių lygį.Darbo apimtis - 61 p. teksto be priedų, 47 iliustracijos, 7 lentelės, 24 bibliografinių šaltinių. Atskirai pridedami darbo priedai.
In this work manipulating parameters, such as kinetic accuracy and dynamic processes during manipulation of scales unit, dedicated to clean surfaces before chrome plating, are researched Dynamical and mathematical models were created based on drawings of manipulation of scales unit, using simplified modelling to make research process easier.All data of dynamic parameters of all equipment units during working process at nominal speed on (X,Y,Z) axis are presented and discussed in this work. Requirements for kinematic accuracy of manipulator during transportation of scales were discussed and calculations were made, presenting research methods of it.Thesis consist of: 61 p. text without appendixes, 47 pictures, 7 tables, 24 bibliographical entries.Appendixes included.