Bepiločių orlaivių navigacijos algoritmų sąveikos su skrydžių valdymo procedūromis tyrimas
Radzevičienė, Aldona | Recenzentas / Rewiewer |
Baigiamajame magistro darbe tiriamos bepiločių orlaivių procedūros ,,Geofence” zonos išvengimui. Teorinėje darbo dalyje aptariami navigaciniai algoritmai ir procedūros, kurios galėtų būti pritaikytos bepiločiams orlaiviams siekiant išvengti įvairių kliūčių. Optimaliai išvengimo maršruto trajektorijai sudaryti yra naudojamos Bezjė kreivės, sudaromas kreivių kliūčių išvengimo modelis ir įvertinamas tokių trajektorijų naudojimas maršruto tikslumui pasiekti. Procedūrų simuliacijos atliekamos pasitelkiant SITL (angl. Software in the Loop) programą. Išanalizavus gautus rezultatus, įvertinama, kurių procedūrų metu buvo išvengta įskridimo į „Geofence” zonas, išlaikant kuo mažesnį nuokrypį nuo pirminės skrydžio trajektorijos.Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, literatūros analizė, neskraidymo zonų išvengimo metodologija, Bezjė kreivių matematinis modeliavimas, simuliacijų rezultatai, išvados ir rekomendacijos, šaltiniai. Darbo apimtis - 64 p. teksto be priedų, 25 iliustracijos, 9 lentelės, 52 bibliografiniai šaltiniai.
The final master's thesis investigates the procedures for unmanned aircraft to avoid the Geofence area. The theoretical part discusses the navigation algorithms and procedures that should be applied to unmanned aerial vehicles to avoid various obstacles. Bezier curves are used to create the optimal trajectory of the avoidance route and the use of such trajectories to achieve route accuracy is evaluated. Simulations of procedures are performed using SITL (Software in the Loop) software. After analyzing the results, it is assessed which procedures were used to avoid entering the Geofence areas, keeping the deviation from the original flight path as small as possible.Structure: introduction, literature analysis, non-flying zone avoidance methodology, Bezier curve modeling, simulation results, conclusions and recommendations.Thesis consists of 64 p. of text without appendixes, 25 pictures, 9 tables, 52 bibliographical entries.