Gaisro gesinimui skirto drono valdymo sistemos tyrimas
Suzdalev, Ivan | Recenzentas / Rewiewer |
Baigiamajame magistro darbe sudaromas gaisrui gesinti skirto drono dinaminis modelis. Šis modelis išsiskiria tuo, kad yra surištas su žeme jį jungiančia vandens žarna ir elektros tiekimo kabeliu. Kabelis (žarna su elektros kabeliu) išreikštas kaip grandinė masę turinčių taškų, sujungtų besvoriais segmentais. Dronas modeliuojamas kaip viršutinis kabelio segmentas, turintis kitokią dinamiką, nei visi kiti segmentai. Išreiškus sistemos dinamiką atlikti simuliacijos bandymai, kurių metu nustatyta vėjo bei gūsių įtaka skrydžio eigai. Atlikus tyrimą pateiktos baigiamojo darbo išvados ir siūlymai.Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, literatūros analizė, sistemos modelis, Lagranžo modelis, simuliacija, išvados, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 51 p. teksto be priedų, 21 iliustracija, 3 lentelės, 40 bibliografinių šaltinių.
In this Masters Thesis a dynamics model of a firefighting drone is created. This model is unique because it features a drone connected to the ground by the means of a water supply hose and electrical cable. Cable (together with the hose) is modeled as a chain, made out of points which represent cables mass, and connected together with weightless segments. After the dynamic model was created, a series of simulations were conducted, during which the effect of wind and gusts on the controllability of the drone were evaluated. After the simulations were complete, conclusions and suggestions for future work were made. Thesis consists of 7 parts: introduction, analysis of literaure, model of the system, Lagrangian model, simulation, conclusions and bibliography. Total number of pages - 51, 21 figures, 3 tables, 40 bibliographical references.