Padėties erdvėje stabilizavimo sistemos tyrimas
Brukštus, Ignas | Automatikos katedra |
Baigiamajame magistro darbe tiriama padėties erdvėje stabilizavimo sistema. Sistemos tyrimo tikslas buvo parinkti padėties jutiklius ir valdymo algoritmą automatiniu režimu veikiančiam keturių rotorių sraigstasparnio modeliui, išanalizuoti pasirinktų jutiklių parametrų įtaką valdymo sistemos tikslumui. Parinktas tinkamiausias jutiklių naudingo signalo išskyrimo iš trikdžių metodas. Sudarytas padėties stabilizavimo erdvėje algoritmas, įvertinant jutiklių signalų ypatybes bei galimus išorinius poveikius. Pateikiamos baigiamojo darbo išvados. Darbą sudaro: įvadas, užduoties analizė, literatūros apžvalga, stabilizavimo algoritmų bei sistemos matematinio modelio sudarymas, išvados, literatūros sąrašas.
This Master's thesis examines a spatial position stabilization system. The goal of the system analysis was to select position sensors and control algorithm for a four rotor helicopter model in automatic mode as well as to analyze the impact of the selected sensor parameters on the precision of the control system. The most appropriate method for separating useful sensor signal from signal noise was selected. Algorithm for stabilization of position in space was developed taking into account sensor signal characteristics and possible external influences. The conclusions of the thesis are presented. The thesis consists of introduction, task analysis, literature overview, development of algorithm for stabilization and mathematical model of the system, conclusions, and literature list.