Bioninės rankos sistemos tyrimas
Baigiamajame magistro darbe tiriamas bioninės rankos matematinis ir eksperimentinis modelis, esant skirtingoms bioninės rankos apkrovoms. „Matlab Simulink” aplinkoje sudarytas bioninės rankos kompiuterinis modelis, kuris palygintas su eksperimentiniu modeliu.Literatūros analizės dalyje analizuojama mokslinė literatūra apie bionines rankas, pateikiami straipsniai, kuriuose aprašomi valdymo metodai Teorinėje dalyje analizuojamos rinkoje esančios bioninės rankos ir jose naudojamos elektros pavaros bei valdymas. Aprašoma tiriamojo modelio konstrukcija.Tiriamojoje dalyje sukurtas bioninės rankos kompiuterinis modelis, suprojektuotas PID reguliatorius ir gauti imitaciniai rezultatai. Rezultatams palyginti buvo pagamintas bioninės rankos modelio tyrimo stendas. Gauti imitaciniai rezultatai palyginami su eksperimentiniais rezultatais ir pateikiamos išvados bei rekomendacijos.Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, literatūros analizė, tyrimo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, imitaciniai ir eksperimentiniai tyrimai, išvados ir , naudotos literatūros šaltinių sąrašas.Darbo apimtis 68 psl. teksto be priedų, 52 iliustr., 10 lent., 32 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.
This master thesis contains a research of bionic hand. Objective of the study - to investigate mathematical and experimental model of a bionic hand controlled with PID controller. Task - create mathematical and experimental model of a bionic hand, to investigate the simulation results and compare them with the same drive which controlled with PID controller. In the literary analysis control of bionic hands has been examined. Articles with description of the bionic hand control features.In the research part computer model of the bionic hand has developed, designed PID controlled, analyzed simulation. For results comparing the bionic hand model with PID controller has made. The simulation results are examined and compared with the experimental results and give conclusions and recommendations.The work consists of 6 parts: introduction, literature review, the study aims and objectives, the theoretical part, research part, conclusions, list of used literature.Thesis consist of 68 pages. text without appendixes, 52 pictures, 10 tables, 32 bibliographical entries.