Šokinėjančio roboto tyrimas
Lisauskas, Saulius | Recenzentas / Rewiewer |
Baigiamajame magistro darbe nagrinėjami robotai, jų judėjimas ir dinamika, vykstanti šokinėjimo metu. Analizuojamos veikimo sąlygos bei kylančios problemos projektavimo ir realaus maketo tyrimo metu. Sudaromas matematinis, kompiuterinis ir realus šokinėjančio roboto modeliai. Projektuojant realų prototipą pagrindžiamas komponentų pasirinkimas, atliekami skaičiavimai, sudaroma principinė schema, aprašomas maketas. Sukurtas programos kodas pritaikomas roboto modeliui, vėliau atliekami atstumo jutiklių duomenų tyrimai, analizuojama servo kampo ir laiko intervalo judesiams priklausomybė, sudaromas maksimalaus aukščio grafikas prie atitinkamų sąlygų, įvertinamas spyruoklės standumas, atliekamas kompiuterinio modelio palyginimas su realiu prototipu. Atlikus analizę bei tyrimus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir siūlymai. Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, literatūros analizė, teorinė dalis, tiriamoji dalis, išvados, siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 61 p. teksto be priedų, 33 iliustr., 3 lent., 54 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
The final master thesis examines robots, their movements and dynamics during jumping. Operating conditions and problems during the design and prototype tests are analysed. A mathematical, computer and real jumping robot model is created. During the real prototype design, the choice of components is confirmed, calculations are performed, a schematic diagram is drawn and a prototype described. The developed program code is applied to the robot model, then the distance sensor data research is carried out, the dependence of the servo motor angle and time interval of movements is analysed, the maximum height is plotted under the respective conditions, the spring stiffness is evaluated, the computer model is compared with the real prototype. After analysis and research, the conclusions and suggestions of the final work will be presented.The thesis consists of 7 parts: Introduction, literature analysis, theoretical background, practical part, conclusions, recommendations, references. Thesis consists of: 61 pages of text without appendixes, 33 pictures, 3 tables, 54 bibliographical entries.Appendixes are included separately.