Objekto pusiausvyros stabilizavimo sistemos kūrimas ir tyrimas
Rancevas, Aleksandras | Kompiuterių inžinerijos katedra |
Baigiamojo magistro darbo tikslas - sukurti ir ištirti objekto pusiausvyros stabilizavimo sistemą. Objektu pasirinktas dviratis balansuojantis robotas. Darbe apžvelgtos analogiškos pusiausvyrą laikančios sistemos, jose dažniausiai naudojami objekto orientacijos erdvėje jutikliai. Sudaryta roboto maketo struktūrinė schema, parinkti komponentai. Suprojektuotas ir pagamintas pusiausvyros stabilizavimo sistemos maketas - balansuojantis robotas. Balansavimo vertikalioje padėtyje įgyvendinimui pritaikytas PID valdymo algoritmas. Keičiant PID parametrus buvo ištirtas maketo gebėjimas balansuoti. Darbą sudaro 9 dalys: įvadas, užduoties analizė, balansuojančių robotų pusiausvyros stabilizavimo sistemų apžvalga, roboto nuokrypio nuo vertikalios ašies parametrų radimas ir jų analizė, roboto maketo konstrukcijos sudarymas, komponentų parinkimas ir jų analizė, roboto pusiausvyros stabilizavimo automatinio valdymo algoritmo sudarymas, roboto maketo tyrimas, rezultatų analizė, darbo rezultatų apibendrinimas, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 54 p. teksto be priedų, 45 iliustr., 4 lent., 34 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
The objective of this master thesis is development and research of balance control system. Similar balance control systems and commonly used sensors for object orientation in space are reviewed. Structural scheme is formed, components are selected. Balance control system model - a balancing robot - is designed. Balancing in the vertical position is implemented by using PID control algorithm. By changing PID parameters robot's ability to maintain vertical position is experimentally investigated. Structure: introduction, assignment analysis, robot balance stabilization systems overview, research and analysis of robot's deviation from the vertical axis parameters, design of robot's construction, component selection and analysis, design of robot's automatic stabilization control algorithm, robot model experimental investigation, results analysis, generalization of work results, references. Thesis consists of: 54 p. text without extras, 45 pictures, 4 tables, 34 bibliographical entries. Appendices included.