Žingsniuojančio prototipo pneumatinės pavaros valdymo tikslumo tyrimas
Baigiamajame magistro darbe apžvelgiamos problemos, su kuriomis susiduriama valdant žingsniuojančias mašinas, taip pat trumpai pristatoma pačios važiuoklės konstrukcija. Palyginimui apžvelgtos analogiškos sistemos. Pateiktos mechatroninės valdymo sistemos struktūrinės schemos, dinaminiai sistemos modeliai, teorinių tyrimų rezultatai, eksperimentinio tyrimo atlikimo metodika, pateikiamos išvados.Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, tyrimo struktūra, tiriamoji pavara, literatūros apžvalga, tyrimų plano sudarymas, skaičiavimai, valdymo modeliai, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 50 p. teksto be priedų, 35 iliustr., 7 lent., 18 bibliografinių šaltinių.Pateikiami priedai.
The master thesis provides an overview of the problems encountered in the management of walking machines, as well as a brief presentation of the chassis design. For comparison the overview of similar systems is provided. Developement of mechatronic control systems structural schemes is presented, also dynamic system models, theoretical research results and guide lines for the experiment, results and conclusions are presented.Structure: introduction, structure of the research, overview of the design, overview of the sources, plan for research, calculations, control models, research data, conclusions and suggestions, references. Thesis consist of: 50 p. of text without appendixes, 35 pictures, 7 tables, 18 bibliographical entries.Appendixes included.