Bepiločio lėktuvo Dubinso trajektorijų kliūtims apskristi apribotoje erdvėje tyrimas
Koženiauskas, Jokūbas |
Felneris, Mantas | Recenzentas / Rewiewer |
Darbo gynimo komisijos pirmininkas / Thesis Defence Board Chairman | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member |
Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas kompiuterinės programinės įrangos „Matlab” aplinkoje veikiantis bepiločių orlaivių skrydžiams simuliuoti skirtas algoritmas, kuris veikia kliūčių lauke. Algoritmą sudaro atsitiktinio kliūčių lauko generatorius ir Dubinso - RRT algoritmas, kuris aprašo bepiločio orlaivio judėjimą ir maršruto sudarymą nuo pradinio iki tikslo taško. Tyrime analizuojamos algoritmo ribos, gebėjimas sėkmingai sudaryti maršrutą bei jį optimizuoti. Panaudojant kompiuterinę įrangą „Matlab” išanalizuoti ir surasti optimalūs algoritmo parametrai, keičiantys sudarytą maršrutą, vertinamas maršruto sudarymo greitis. Algoritmui sudarius maršrutą vertinamas atstumas iki kliūčių pagal EASA keliamus reikalavimus A2 ir A3 bepiločių orlaivių grupėms Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, literatūros analizė, metodinė dalis, tyrimas, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 68 p. teksto be priedų, 44 iliustr., 26 lent., 35 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
The final master thesis examines an algorithm for simulating unmanned aerial vehicle flight in the Matlab software environment, which operates in an obstacle field. The algorithm consists of a random obstacle field generator and a Dubins-RRT algorithm that describes the movement and routing of the UAV from a starting point to a destination point. The study analyses the limits of the algorithm, its ability to successfully and optimise the paths. Using Matlab software, the optimal parameters of the algorithm are analysed and found, which modify the established path, and the speed of the routing is evaluated. After the algorithm has built the route, the distance to obstacles is evaluated according to EASA requirements for A2 and A3 UAV groups Structure: introduction, literature analysis, methodological part, study, conclusions and suggestions, references. Thesis consist of: 68 p. text without appendixes, 44 pictures, 26 tables, 35 bibliographical entries.Appendixes included.