Research of Approach Sensor for Fragile Object Manipulator
Pateikiama vieninga sistema, skirta robotams sugriebti nešvarius ir trapius objektus triukšmingoje aplinkoje. Bendras robotų galų efektorių tipas, galintis susipainioti su trapiu objektu, pagamintas pagal fizines savybes ir išbandytas. Čia pateikiama nauja valdymo strategija, skirta laisvai susipažinti su nežinomu objektu. Ši strategija prijungia prie kiekvieno kontaktinio punkto naudojamas stengtis įsitraukti į internetą, pagrįstą bio-įkvėptu kriterijumi, kuris atspindi bendrą išmatuoto jėgos pasikeitimą kiekviename kontaktiniame punkte. Iš eksperimento rezultatų su dviejų pirštų laikikliu, kuriame yra taktinio matricos jutikliai. Tai rodo, kad pritaikymas gali pasiekti stabilų sugebėjimą mažiau nei 50ms nuo pradinio kontakto. kad daiktas atrodytų neatsižvelgiant į jų nuosavybės ilgį. Eksperimentiniai rezultatai, naudojant patobulintą galutinį efektorių, parodė, kad trapus objektas buvo sėkmingai sugriebęs be jokios žalos. Tai yra šešios pagrindinės dalys: įvadas, fonas ir literatūros apžvalga, suvokiama kontrolės strategija (teorinis modeliavimas), gripper dizainas, eksperimentas ir rezultatai, išvados ir pasiūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 55 p. teksto su priedais, 15 paveikslų, 60 bibliografinių šaltinių.
A Unified system for robot grasping of non-rigid and fragile objects in noisy environments is presented. General type of robotic end effectors capable of grasping fragile object were manufactured based on the physical properties and tested. Here, presents a novel control strategy for a grasping free form unknown objects. The strategy adapts online the grasping forces applied at each contact point based on a bio-inspired criterion that reflects the total change in the measured force at each contact point. From the results of Experiment with a two-fingered gripper equipped with tactile array sensors are provided. It shows that the adaptation can reach a stable grasp in less than 50ms from the initial contact. so that the object were grasping regardless of the length of their property. Experimental results using the improved end-effector showed that the fragile object were grasping successfully with no damage.Thesis Consist of 6 main sections : introduction, Background and litreture review, grasp control strategy (theoretical Modelling), gripper design, Experiment and results, conclusions and suggestions, references. Thesis consist of: 55 p. text with appendixes, 15 pictures, 60 bibliographical entries.