Kliūčių matmenų nustatymo sistemos šešiakojui robotui tyrimas
Baigiamajame magistro darbe nagrinėjama kliūčių matmenų nustatymo sistema šešiakojam robotui. Nagrinėjamos atstumo matavimo priemonės ir pritaikymo sritys. Pateikiami kliūties atpažinimo matematiniai skaičiavimai ir gauti rezultatai. Analizuojamas kliūties matmenų nustatymo sistemos sudarymas ir pateikiamas jos aprašymas. Darbe pateikiamas kliūties matmenų nustatymo sistemos valdymo algoritmas ir valdymo programa. Eksperimentiškai tiriamas kliūčių atpažinimas iš skirtingų atstumų ir roboto padėčių. Atlikus visus bandymus, rezultatai pateikiami diagramomis. Įvertinus rezultatus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, literatūros apie kliūčių matmenų nustatymo sistemą šešiakojam robotui analizė, tyrimo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, tiriamoji dalis, išvados, literatūra.Darbo apimtis - 50 p. teksto be priedų, 32 iliustr., 4 lent., 34 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
The final master thesis examines research on the obstacle dimension detection system for hexapod robot. Distance measuring instruments and application areas are analyzed. Mathematical calculations of obstacle recognition and results are presented. The design of the obstacle dimensioning system and its description is presented. The work presents the algorithm and control program of the obstacle measurement system. Obstacle dimension measurements from different distances and robot positions is experimentally investigated. The results are presented in diagrams after all tests have been performed. Result evaluation, conclusions and suggestions are presented at the end of the thesis. Structure: introduction, analysis of literature examines research on the obstacle dimension detection system for hexapod robot, aim and tasks of research, theoretical part, research part, conclusions, literature.Thesis consist of: 50 p. text without appendixes, 32 pictures, 4 tables, 34 bibliographical entries.Supplements are included separately.