GPS geografinių koordinačių patikslininmas panaudojant dalelių filtrą
Bartkevičiūtė, Sigita | Telekomunikacijų inžinerijos katedra |
Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamos gaunamų GPS koordinačių netikslumų priežastys, pasaulinių gamintojų GPS sekliai, jų techninės charakteristikos. Darbe atliekama Kalmano filtrų analizė, pagrindinis dėmesys skiriamas dalelių filtro analizei. Python programavimo kalba sukuriama programa, patikslinti GPS geografines koordinates naudojant dalelių filtrą. Pateikiamas programos algoritmas, programos aprašymas. Programa testuojama, naudojant išmatuotus GPS duomenis ir sugeneruotas trajektorijas - idealią be triukšmo bei trajektoriją su triukšmu. Programos efektyvumas įvertinamas apskaičiuojant nuokrypį nuo idealios trajektorijos. Darbe pateikiami sukurtos programos pritaikymo pavyzdžiai, atliekama SSGG analizė. Išnagrinėjus teorinius bei praktinius GPS koordinačių patikslinimo aspektus, pateikiamas baigiamojo darbo apibendrinimas ir išvados.Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, užduoties analizė, GPS koordinačių paklaidų analitinė apžvalga, Kalmano ir dalelių filtrų analizė, sistemos algoritmo kūrimas ir programinis įgyvendinimas, GPS koordinačių patikslinimo sistemos testavimo rezultatai, ekonominis vertinimas, apibendrinimas ir išvados, literatūros sąrašas.Darbo apimtis - 60 p. teksto be priedų, 17 iliustr., 8 lent., 22 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
This graduation dissertation of Master's degree analyzes reasons of inaccurate reception of GPS coordinates , world known GPS trackers, their technical specifications. This work contains analysis of Kalman filters, the main focus is on analysis of particle filter. A program is created using Python programming language, this program uses particle filter to correct geographical GPS coordinates. Program algorithm is provided together with description of the program itself. The program is tested using measured GPS data and generated trajectories - perfect without noise and trajectory with noise. Efficiency of program is evaluated by calculating the deviation from ideal trajectory. This work covers examples of program's applications, SSGG analysis is performed. After evaluation of theoretical and practical aspects of GPS coordinates correction generalisation and conclusions are given.The work consists of seven sections: introduction and task analysis; analytic review of errors of GPS coordinates; analysis of Kalman and particle filters; creation of system's algorithm and software implementation; test results of GPS coordinates correction system ; economical evaluation and generalisation, overview of results and conclusions; list of literature.Thesis consists of 60 text pages without extras, 17 fig., 8 tables and 22 sources of information. Extras are added additionally.