Apatinių galūnių biomechatroninio protezo valdymo metodų tyrimas
Laužikas, Simonas Paulius |
Daunoravičienė, Kristina | Recenzentas / Rewiewer |
Baigiamajame magistro darbe nagrinėjami apatinių galūnių biomechatroninių protezų valdymo metodai. Išanalizuojami skirtingi eisenos duomenų registravimo metodai, eisenos duomenų klasifikavimo algoritmai, taip pat kokie pėdos plantar/dorsi-fleksijos kampai susidaro natūralios eisenos metu. Šiame tiriamajame darbe aprašoma sukurta eisenos duomenų registravimo sistema, sukurtas ir apmokytas dirbtinis neuroninis tinklas skirtas inercijos jutikliais užregistruotų eisenos duomenų klasifikavimui į atskiras fazes. Taip pat aprašomas algoritmas, generuojantis čiurnos plantar/dorsi-fleksijos kampus, pagal dirbtinio neuroninio tinklo klasifikavimo rezultatus.Galiausiai yra įvertinamas dirbtinio neuroninio tinklo tikslumas klasifikuojant eisenos fazes ir įvertinamas čiurnos plantar/dorsi-fleksijos kampų generavimo algoritmas. Gauti rezultatai palyginami su išanalizuotoje literatūroje aprašytais bei pateikiami apibendrinimai ir išvados.Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, mokslo darbų analizė, tyrimo metodika, rezultatai, rezultatų aptarimai, apibendrinimas ir išvados, literatūros sąrašas, priedai. Darbo apimtis - 68 p. teksto be priedų, 40 iliustracijų, 3 lent., 57 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
In this master thesis lower extremity bionic prosthesis control methods are researched. Gait data registering methods, gait data classification algorithms as well as ankle plantar/dorsi-flexion angles occuring during normal gait are analyzed. This thesis describes created gait data registering system, created and trained Artificial Neural Network ANN intended for classifying gait data gathered from inertial measurement units IMU. Also ankle plantar/dorsi-flexion angle generating algorithm, which uses ANN output data, was created. ANN gait data classification results are validated as well ankle plantar/dorsi-flexion angle generating rezults are checked. In the end, obtained rezults are compared with the ones described in analyzed literature.Structure: introduction, scientific literature analysis, experimental methods, results, results' analysis, summary and conclusions, references, appendices. Thesis consist of: 68 p. text without appendices, 40 pictures, 3 tables, 57 bibliographical entries. Appendices included.