Roboto kojos valdymo su padėties grįžtamuoju ryšiu tyrimas
Udris, Dainius | Recenzentas / Rewiewer |
Darbo gynimo komisijos pirmininkas / Thesis Defence Board Chairman | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member | |
Darbo gynimo komisijos narys / Thesis Defence Board Member |
Pirmajame skyriuje atliekama išsami literatūros, susijusios su įvairiais grįžtamojo ryšio sistemomis, analizė, siekiant nustatyti optimalią valdymo sistemos metodiką. Be to, atliekama išsami ir roboto kojos konstrukcijos analizė, atsižvelgiant į daugybę konstrukcijos aspektų.Antrajame skyriuje kruopščiai atrenkamos projekto sudedamosios dalys, ypač daug dėmesio skiriama servo variklių MG995, 1235MG ir AX-12 lyginamajai analizei. MG995 ir 1235MG pasirinkimą lėmė autoriaus atlikta jų tarpusavio vertinimo lyginamoji analizė. Be to, atliekant analizę gilinamasi į išsamią atvirkštinės kinematikos analizę, siekiant nustatyti kojos judėjimą, o vėliau gaminama roboto koją.Trečiajame skyriuje atliekami pozicionavimo tyrimai, kuriais siekiama įvertinti kojos valdymo tikslumą. Padarytą atskirų servo variklių padėties analizė, kai nėra grįžtamojo ryšio. Vėliau pakartojama padėties analizė, naudojant potenciometrais paremtus grįžtamojo ryšio sistemas esant 10 ir 100 ms uždelsimu. Galiausiai šiame tyrime integruojamas kalibravimo grįžtamojo ryšio sistemos naudojimas ir atliekama visų eksperimentinių procedūrų rezultatų lyginamoji analizė. Toliau, atliekama roboto kojos padėties analizė nesant ir esant grįžtamojo ryšio sistemą su 10 ir 100 ms uždelsimu, taip pat atsižvelgiant ir į kalibravimo sistemą.Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, literatūros analizė, teorinė dalis, tiriamoji dalis, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas, priedai. Darbo apimtis - 64 p. teksto be priedų, 36 iliustr., 7 lent., 38 bibliografiniai šaltiniai.Atskirai pridedami darbo priedai.
The first section provides a detailed analysis of the literature on different feedback systems in order to identify the optimal methodology for the control system. In addition, a detailed analysis of the design of the robot leg is also carried out, taking into account many design aspects.The second chapter carefully selects the components of the project, with a particular focus on the comparative analysis of the MG995, 1235MG and AX-12 servo motors. The selection of the MG995 and 1235MG is based on the author's comparative analysis of their peer evaluation. In addition, the analysis delves into a detailed inverse kinematics analysis to determine the movement of the leg, and subsequently produces a robotic leg.In the third section, positioning studies are carried out to evaluate the control accuracy of the leg. An analysis of the position of the individual servo motors in the absence of feedback is made. The position analysis is then repeated using potentiometer-based feedback systems at 10 and 100 ms delays. Finally, this study integrates the use of a calibration feedback system and provides a comparative analysis of the results of all experimental procedures. Next, an analysis of the robot leg position in the absence and presence of a feedback system with a delay of 10 and 100 ms is carried out, also taking into account the calibration system.The thesis consists of 7 parts: introduction, literature analysis, theoretical part, investigative part, conclusions and suggestions, list of references, appendices. The thesis consists of 64 pages of text without appendices, 36 illustrations, 7 tables, 38 bibliographical references.Annexes are attached separately.