Suvirinimo roboto tikslumo tyrimas
Mykolaitis, Marius | Medžiagotyros ir suvirinimo katedra |
Baigiamajame magistro darbe nagrinėjami pramoniniai robotai, suvirinimo robotų struktūros, pagrindiniai pramoninių suvirinimo robotų parametrai bei suvirinimo pramoninių robotų judesių tikslumo ir pakartotinumo teorinis modeliavimas, vertinimo būtinumas ir tikslai. Išnagrinėti pagrindiniai principai, kuriais remiantis nustatomas suvirinimo robotų judesių tikslumas.Tiriamojoje dalyje atliktas skirtingų pramoninių suvirinimo robotų (Motoman YASKAWA XRC, Motoman YASKAWA NX100, Motoman YASKAWA DX100) judesių tikslumo ir pakartotinumo tyrimas. Tyrimas paremtas skirtingų greičių programų sumodeliavimu, pritaikant judesių pakartotinumo principą kiekvienam robotui atskirai. Išnagrinėjus teorinius ir praktinius suvirinimo robotų judėjimo aspektus, pateikiamos baigiamojo darbo išvados. Darbą sudaro pagrindinės dalys: įvadas, mokslinės literatūros, nagrinėjančios robotus, apžvalga ir analizė, tiriamieji objektai, problemos analizė ir formulavimas, teorinis pagrindimas, eksperimento lyginamoji analizė, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis - 60 p. teksto be priedų, 48 iliustr., 4 lent., 22 bibliografiniai šaltiniai.
In final master work analyzed industrial robots, welding robots structure, main welding robot parameters, welding robots moves accuracy and repetition theoretical modelling, evolution goals. Explored the main principles for determining the welding robot motion accuracy. Different welding robots (Motoman YASKAWA XRC, Motoman YASKAWA NX100, Motoman YASKAWA DX100) moves accuracy and repetition research done In practical part. Research done according programs with different speed. These programs are made by the principal of moves repetition and done for each robot.Conclusions of the work are done after analyse of theoretical and practical welding robots moves theory. Final work structure: examining the literature review and analyze of robots, test items, problem analysis and formulation, theoretical justification, comparative analysis of the experiment, conclusions and suggestions, references.Size of work - 60 p. Text without annex, 48 illustrations, 4 tables, 22 references